***-* 智能机器人视觉引导开发平台（数量：**台、国产）；

一、功能用途

★*、 本采购物品用于机器人工程专业对应的机器人视觉、机器人应用编程、工业机器人编程实训等课程对应的实验及实训教学，用于培养机器人工程专业学生机器视觉与机器人协作方向的创新实践能力、工程思维以及工程实施能力。

*、平台应采用模块化设计，集成工业机器人、机械传动、智能传感、机器视觉等相关技术，涵盖工业机器人、机器视觉、机械工程、智能传感、智能制造等多门学科的专业知识。

*、对投标响应的基本要求

★*.* 招标文件中所指配置、参数是设备能够正常运行的最低包容性配置。若投标产品配置、功能高于招标文件参数及配置以投标产品配置为准，不得作为追加费用依据。招标文件中没有列出，但属于满足要求的功能、性能必须软硬件一律视为标配，不作为追加费用依据。

▲*.*在投标文件中需有“主要关键零部件明细表”，列出如工业机器人、PLC、相机、终端等主要、关键零部件名称、品牌、数量、规格型号、材质、产地、价格等信息。

▲*.*在投标文件中需有“备品备件及易损件明细表”，列出名称、型号规格、生产商、单价等信息。

二、技术规格及参数要求

设备需要具有图像采集与获取、预外理-图像灰度化、预处理-SOBEL滤波、标定、掩膜、定位、测量、字符识别、特征检出、特征搜索计数、数值运算、通讯等功能，包括但不限于下面所列内容：

*、能够识别并抓取、搬运不同材质、形状、规格的物料。

*、电气开放应用等。

*、视觉机器人位置智能标定。

*、视觉机器人定位智能引导。

*、视觉识别与RFID功能。

*、在线监控与调试功能。

*、工业机器人与控制系统通讯功能。

（一）系统硬件技术参数

*、智能机器人系统模块

★*.*机器人：四轴桌面级工业协作机器人，具有拖动示教、碰撞检测等人机协作功能。

★*.*有效荷重：≥***g 。

★*.*最大伸展距离：≥***mm 。

★*.*重复定位精度：≤*.* mm 。

*.*通信接口：USB / WIFI* / Bluetooth。

*.*功率：≥**W 。

*.*工作环境：-**°C ～ **°C 。

*.* 轴*底座工作范围以及最大速度：-**°～ +**°，***°/ s 。

*.* 轴*大臂工作范围以及最大速度：*°～ +**°，***°/ s 。

*.** 轴*小臂工作范围以及最大速度：-**°～+**°，***°/ s。

*.** 轴*舵机旋转工作范围以及最大速度：-**°～ +**°，***°/ s 。

*.** 软件（SDK(软件开发工具包)）：DobotStudio, Repetier Host, GrblController*.*, DobotBlockly (图形化编程)，Dobot通信协议与Dobot函数库。

*.** 可扩展I/O接口

*.**.* I/O × ** (可配置为模拟信号输入(AD)或者PWM输出)。

*.**.* 可控**V电源输出≥ * 。

*.**.* 通信接口：串口通信【UART】, 复位, 停止, **V, *V, 以及*个I/O接口；

步进电机驱动接口≥*个。

*.**末端执行器：夹笔器，笔孔直径≥**mm ；吸盘，直径≥**mm；手爪张合行程≥**.*mm ，驱动方式气动，力度≥*N。

*.**平台控制方式：PLC可编程控制器、触摸屏、步进电机。

*.** PLC

*.**.*电源供应：**V DC (-**%～**%)。

*.**.*输出类型：晶体管输出 (NPN)。

*.**.*主机点数：**点，**入/**出。

*.**.*程序容量：**k steps 。

*.**.*通讯接口:内置RS-***与RS-***,相容MODBUS ASCII/RTU 通讯协议。

*.** 人机交互界面HMI

*.**.*显示界面：≥*.*英寸。

*.**.* CPU ：≥Cortex A**、*.*GHz。

*.**.*触摸屏：电阻式。

*.**.*分辨率 ：≥***×*** 。

*.**.*亮度 ：≥***cd/㎡ 、显示色彩: ≥****万色。

*.**.*背光寿命 ：≥*****小时。

*.**.*存储器 ：FLASH≥***M 、内存（RAM）≥**M 。

*.**.*串行接口： *个串口（*芯端子）COM*:RS***,RS***/RS***。

*.**步进电机

*.**.*机身长：≤** mm。

*.**.*静力矩：≥*.* N·M。

*.**.*定位力矩：≥**N·M。

*.**.*转子惯量：≤*** g·cm^*。

*.**.*步距角：*.*°。

*.**.*绝缘等级：B。

*.**.*耐电压：***VAC/min 。

*.**.*径向最大负载：≥**N（距离法兰面**mm处）。

*.**霍尔传感器

*.**.*输出方式：NPN三线常开型。

*.**.*检测距离：≥**mm。

*.**.*可检测物体：永磁体。

*.**.*通信方式：串口。

*.**.*平台功率：***W。

*.** 传送带，皮带宽度≥**mm，周长≥****mm。

*.**传送模块重量:≤**Kg。

*、智能采集系统模块

*.*最高分辨率: ≥****×***。

▲*.*传感器类型：CCD。

★*.*像素尺寸: ≥*.**μm×*.**μm 。

*.*光学尺寸:≥*/*”。

*.*有效感光面积:≥*.*mm×*.*mm。

▲*.*最大帧率: ≥**fps。

*.*帧存: ≥* 帧/***MB 。

▲*.*曝光时间:≤**～******μs。

*.*输出颜色:彩色。

★*.**曝光方式: 帧曝光。

*.** I/O 接口: * 芯 I/O 。

*.**采集方式:支持连续/外触发/软触发 。

*.**输出方式: GigE千兆以太网输出(****Mbit/s) 。

*.**传输距离:≥*** 米。

▲*.**镜头接口: C 口 。

*.**供电要求: DC **V。

*.**功耗: ≤*.*W。

▲*.**相机须全面支持Windows XP、Win*、Win*、Win**及以上操作系统，须提供SDK二次开发包（包含VB.NET/VC/C#/QT/OpenCV /Python 等例程及源代码）及开发手册，应兼容 Halcon、Labview、VisionPro、Matlab、VisionBank等第三方图像处理软件并提供配套调用使用手册。

*.**相机具有支持断网续传功能，在网络重新连接时可自动继续工作，机身自带缓存。

*.**支持交叠外触发。

▲*.**采集精度：≤*.**mm。

★*.**镜头像素：≥*MP。

★*.**焦距(mm)：≥**。

*.**视场角(D×H×V)：≥**°×**.*°×**.*°（*/*.*”）。

*.**畸变：

*.**光圈调节方式：手动。

*.**聚焦调节方式：手动。

*.**聚焦： *.*～*.*M 。

*.**接口：C。

▲*.**像面尺寸 (inch)：≥*/*.*”。

*.**外形尺寸 (mm)：≤Φ**×**.*。

*.**滤镜螺纹：M**.*×P*.*。

*.**光源发光颜色：白色。

*.**光源灯珠角度：**°。

*.**外形尺寸（mm）：外径≥***，内径≥**，厚度≤**。

*.**功率（w）：≥**.*。

*.**光源控制器输入电压：AC***V。

*.**光源控制器输出电压：DC**V 。

*.**单路最大电流：≥***mA。

*.**通道数：* 通道。

*.**工作模式：支持常亮和外触发模式.（高电平/低电平）。

（二）系统软件技术参数

*、智能视觉处理系统模块

*.*图像处理软件

*.*.*图像预处理

能够实现颜色空间转换、转换为灰度图、图像反色、移除Alpha通道、任意角度旋转、图像缩放、区域截取、直方图均衡化、直方图正则化、直方图灰度变换、Gamma校正、自适应直方图均衡、二值化增强（逐点阈值）、二值化增强（双阈值）、投影图像增强、基准差分图像增强、均值滤波、中值滤波、最大极值滤波、最小极值滤波、高斯滤波、双边滤波、wiener滤波、线增强滤波、Sobel滤波、形态学填充、形态学万花筒、条件旋转（边）、条件旋转（斑块Hough）和斑块编辑（固定阈值）等功能。

*.*.*定位功能

能够实现灰度定位、特征定位、模板混合定位、多模板定位、椭圆定位、矩形定位、斑块定位、边定位、边定位（离散）、边定位（任意方向）、圆定位、相交线定位和自定义坐标系等功能。

★*.*.*几何识别与处理功能

能够实现用户定义点、用户定义线、用户定义圆、用户定义椭圆、线段上取点、两线交点、点到线垂足、两线平分线（锐角）、圆心和圆上点生成圆、多点拟合圆、多点拟合坐标系（可用作定位）、多点拟合直线段、点关于点的对称点、点关于直线的对称点、过点关于直线的平行线、点圆极值点、线圆极值点、圆线交点、圆圆交点、点到圆切点、点到椭圆最近点、欧式变换（图形平移旋转伸缩）和三点顺时针方向识别等功能。

*.*.*有无识别与处理功能

能够实现灰度检出（可用作定位）、特征检出（可用作定位）、斑块检出、边缘点检出、两点间边缘点检出、边检出、边检出（离散）、圆检出、圆弧检出、圆度检查、有序色块检出（仅彩色图）、自适应缺陷、线状缺陷、边缘缺陷、角点缺陷、统计缺陷、模板检查（字符行）、模板检查（基于斑块）、模板检查（基于灰度）、模板检查（基于特征）、模板检查（基于特征MinMax）、彩色模板检查（仅彩色图）和旋转周期模板检查等功能。

*.*.*计数功能

能够实现灰度搜索计数、特征搜索计数、斑块计数、圆计数、椭圆计数、矩形计数、区块自定义、位置自定义、多宽度测量（水平方向）、多宽度测量（垂直方向）、Pin行间距（基于斑块）和Pin行间距（基于边缘）等功能。

*.*.*计测功能

能够实现距离（任意的点线圆之间）、基于黄金样本的宽度测量、角度（一条线或两线夹角）、圆直径、斑块面积或比率、亮度、对比度、斑线距离极值（宽高测量）、斑点距离极值、背景差异面积、颜色面积（仅彩色图）、边缘高度、截宽度测量和位置度（参考坐标系内坐标差）多功能。

*.*.*识别功能

能够实现字符识别检查、条码识别检查、QR码识别检查和DataMatrix码识别检查等功能。

*.*.*掩模功能

能够实现前序图掩模、用户图形掩模（直接使用拖动区域）、模板掩膜、斑块掩模、颜色掩模（仅彩色图）、圆掩模、环形掩模、多边形掩模与掩膜后处理等功能。

*.*.*其他功能

功能包、数值运算、公式运算、字符串比较、字符串处理、字符串生成、数值统计、状态统合及流程触发、跟随显示、位置偏移、模板分类、环形展开自定义、缩放自定义、轮廓展开自定义、模板学习等。

▲*.*.**提供具有行业特色的功能模块，比如线管检测、螺纹检测、齿轮检测、大理石尺寸测量等，以适应不同实践教学需求, 需提供软件界面功能截图及实际案例说明文档。

★*.*图像处理器为Intel i*-*****F以上，内存≥**G，容量≥*T。工业级全铝机箱intel 千兆网接口，输出接口为VGA或HDMI， USB*.*与USB*.*，支持RS***/***通信；无线鼠标、无线键盘，≥**英寸液晶显示器。

*、教学科研资料包

*.*使用说明书、实验指导手册、软件使用手册，还需提供存储对应电子版资料的U盘。

*.*.*智能视觉基础实验案例：图像的采集与获取、预处理-图像灰度化、预处理-SOBEL 滤波、标定、掩膜、定位、测量、字符识别、特征检出、特征搜索计数、数值运算、通讯等案例。

*.*.*智能视觉综合实验案例：智能视觉机器人位置标定应用、智能视觉机器人定位引导应用等案例。

*.*.*智能视觉行业应用案例：智能视觉机器人在机械行业应用案例等。

*.*.*电气开放实验案例：硬件选型、PLC程序上下载实验、PLC控制灯亮灭实验、PLC自锁互锁设计、PLC传感器控制程序设计、HMI程序上下载实验、HMI 与 PLC通讯连接实验、HMI与 PLC走马灯设计实验、HMI 与 PLC传感器触发拍照实验、HMI与 PLC步进电机正反转实验、HMI与 PLC步进电机位置控制实验等案例。

*.*.*电气综合实验案例：PCB焊锡线检测等案例。

*.*实验样品

实验样品：蓝色、红色、绿色立方体积木各**块，规格为**mm。

*.*防尘罩、工具套装

★*.*配套教学资源：教材**本，并提供配套PPT、微课视频，包含但不限于工业相机参数与选型、工业相机实操、工业镜头参数与选型、工业镜头实操、远心镜头简介、视觉光源类型与选型、视觉光源实操、视觉系统选型、智能视觉软件、智能视觉有无与缺陷检测、智能视觉尺寸测量、智能视觉字符识别、智能视觉条码识别、智能视觉定位引导、智能视觉颜色识别等内容。

三、需执行的国家相关标准、行业标准、地方标准或者其他标准、规范

*、安全方面的要求

（*）系统、部件需要符合国家安全标准。

（*）系统需要根据部件要求做好接地。

*、所有外购件等需要有合格证书、使用说明等技术文件；铭牌等标识清晰。

四、本项目需配备的附件、备品备件、专用工具或其他消耗品

★*、附件包括教学机、交互式白板、演讲台等。

教学机*台，配置为i*-*****H/RTX**** /*.*K屏/≥**.*英寸IPS/≥**G内存****MHz/SSD*TB。

交互式白板*个，配置不低于：WINDOWS系统/*G内存/***G硬盘/**吋屏幕/分辨率*K；电子白板/批注/文稿演示/无线投屏/移动支架。伸缩触控激光笔*支/无线扩音麦克*个；演讲台*个，长宽高≥**×**×***CM，有抽屉。

*、备品备件、专用工具和消耗品包括但不限于：标定工具、吸盘、各类套件、厂家自有非标易损件等。

*、提供日常维保、检修必用的工器具，包括但不限于各类扳手（活扳手、呆扳手、内六扳手）、螺丝刀（一字、十字、特殊）、钳子、试电笔、静电手环等。

*、对专有或专用的零部件，提供全生命周期的维修供给。

*、与系统功能配套挂图*幅，其中技术及设备介绍*幅，操作流程、安全规定各*幅。

★*、学生课桌**张，规格：≥***×***×**cm，方管框架焊接，防火防静电面板、不锈钢可调底脚，带抽屉，无飞边毛刺、四面包边。凳子**个，规格为：防静电、防火凳面，≥**×**×**cm方管焊接框架，底脚防滑垫。教师椅*把，规格为：≥**×**×***cm，带轮，可升降，可旋转。上述产品的规格指标按照各自国家标准或行业标准执行。